Carte à jouer ancien : Lierre des années 1925 – le beffroi Lier

Selon la légende, la ville aurait été fondée par Saint-Gommaire. S'il faut en croire la Gesta Espiscoporum Cameracensium, Gommaire aurait fondé le chapitre de Lierre. Il faudrait plutôt situer cette fondation au xi^e siècle. À partir du xii^e siècle, ce chapitre fut rattaché à l'église principale de la ville, dont le patron était saint Jean-Baptiste. Au xiii^e siècle, Gommaire remplaça Jean le Baptiste.

En 1212, le duc de Brabant Henri I^er accorda une charte urbaine aux Lierrois. La première enceinte de la ville date de 1244. Le xiii^e siècle voit également la fondation du béguinage hors de la première enceinte et du couvent de Nazareth. L'abbesse Béatrice écrivit au xiii^e siècle la première œuvre en prose en moyen-néerlandais, un ouvrage mystique intitulé « Seven manieren van heiliger minnen ».

Le xiv^e siècle fut une époque de prospérité pour la ville : construction d'une halle aux draps en 1367, d'un beffroi en 1369 et d'un deuxième rempart en 1389. La prospérité de la ville reposait sur l'industrie de la draperie et sur l'existence d'un marché au bétail, qui lui avait été concédé par les ducs de Brabant.

Lierre faisait partie du Marquisat d'Anvers. La ville se composait d'un centre urbain et d'une « cuve », appelée « Bijvang », c'est-à-dire une banlieue comprenant les villages de Bevel, Emblem, Kessel et Nijlen.

Parmi les événements les plus marquants de l'histoire de la ville, on peut citer le mariage de Philippe le Beau et de Jeanne de Castille en 1496. La ville fut ravagée par des incendies, notamment en 1485, 1518 et 1527. De 1523 à 1530, le roi Christian II de Danemark y séjourna durant son exil. En 1559, Lierre, qui faisait partie de l'évêché de Cambrai, fut intégrée au nouvel évêché d'Anvers.

Lierre ne fut pas épargnée par la Première Guerre mondiale. En 1914, le fort de Lierre résista à l'avancée allemande et la villa fut sévèrement bombardée. Plus de 700 habitations furent détruites.